Ja, das geht. Aber du solltest dich bei der regionalen Ausländerbehörde so schnell wie möglich informieren, wie das mit dem Visum ist. Kläre mit der Ausländerbehörde, ob du dein Visum nach deiner Au-pair-Tätigkeit für den Freiwilligendienst verlängern kannst. Oftmals ist das möglich, ohne dass du dafür in dein Heimatland zurückreisen musst. Aber das kann je nach Herkunftsland unterschiedlich sein.
Wie die Bedingungen in deinem Fall mit Marokko sind, kann dir die Ausländerbehörde am besten sagen. Es ist wichtig, dass du dass so früh wie möglich tust, denn manchmal kann es viele Wochen dauern, bis man sein Visum (verlängert) bekommt. Noch ein Tipp: Achte darauf, dass der Freiwilligendienst möglichst nahtlos an deinen Au-pair-Aufenthalt anschließt. Liegt eine längere Wartezeit dazwischen, könnte es sonst Schwierigkeiten beim Erteilen der Aufenthaltsgenehmigung geben.